Licenciado. Originario de Olinalá.
Estudió la primaria en su lugar de nacimiento; ingresó al Seminario Conciliar de Chilapa, pero al convencerse de su vocación para ser jurista se matriculó en el Colegio de San Nicolás de Hidalgo, en Morelia. Obtuvo el título de abogado el 19 de marzo de 1899, otorgado por el Supremo Tribunal de Justicia del estado de Michoacán.
En mayo de 1900 fue juez de primera instancia del distrito de La Unión. A principios de 1911 figuraba como secretario general de Gobierno y el 2 de mayo fue designado gobernador interino de la entidad (Decreto 5 de igual fecha), en sustitución del también interino licenciado Silvano Saavedra Apolonio, quien a su vez remplazó al titular Damián Flores dos semanas antes, el 20 de abril, según Decreto 3 del 20 del mismo mes y año.
El 14 de mayo entregó el gobierno en Chilpancingo a los revolucionarios maderistas enviados desde Las Petaquillas por Julián Blanco Jiménez. Evacuó pacíficamente la ciudad, junto con el resto del gobierno civil y militar.
El 1 de diciembre de 1911 asumió el cargo de secretario general de Gobierno, nombrado por el gobernador constitucional José Inocente Lugo Gómez, y renunció en enero de 1913.
En enero de 1915 se integró al gabinete del gobernador Julián Blanco Jiménez como secretario general de Gobierno. Al comenzar junio Blanco fue al Puerto de Veracruz para saludar al presidente Carranza, durante su ausencia lo sustituyó Escudero con carácter de encargado del Poder Ejecutivo en la cuadrilla de Dos Caminos.
En enero de 1916 fungió como defensor de oficio en el Juzgado Militar del Puerto de Acapulco, fue redactor del periódico El Centinela del Sur y en noviembre se le designó segundo secretario del Comité Liberal Constitucionalista del estado, que postuló a Venustiano Carranza como candidato a la Presidencia de la República.
De 1917 a 1920 fungió como secretario del Juzgado de Distrito y como agente del Ministerio Público Federal; con el mismo cargo se trasladó a la ciudad de Querétaro en diciembre de 1920.
En abril de 1921 volvió a la entidad suriana, a invitación del gobernador electo, licenciado Rodolfo Neri Lacunza, para formar parte de su gabinete como secretario general de Gobierno.
Con base en los decretos del 2 de febrero, 21 del 11 de junio de 1923 y 53 del 13 de diciembre de 1924 se le nombró gobernador interino para cubrir la ausencia por licencias concedidas del gobernador Neri, a quien se le autorizó separarse del Poder Ejecutivo y salir del territorio del estado.
Al surgir el movimiento delahuertista, en diciembre de 1923, el gobierno del licenciado Neri Lacunza abandonó Chilpancingo ante la inminente ocupación encabezada por el general Rómulo Figueroa y se nombró gobernador provisional del estado al profesor Urbano Lavín Román, del 30 de noviembre de 1923 al 19 de marzo de 1924.
El 8 de enero de 1924 Escudero fue aprehendido junto con Fernando Lozano en Pueblo Viejo y ambos fueron conducidos a Chilpancingo en calidad de prisioneros de guerra. Escudero Sánchez renunció a su cargo el 31 de marzo de 1925, al concluir el periodo constitucional.
De 1929 a 1933 colaboró como secretario general de Gobierno en el estado de Puebla, en el régimen del médico Leónides Andreu Almazán. Del 1 de mayo al 19 de julio de 1941 fue magistrado del Tribunal Superior de Justicia del estado. Después ocupó el juzgado de primera instancia en Acapulco.
(JMLV/AMA)